叉車式AGV是在叉車上加載各種導(dǎo)引技術(shù)，構(gòu)建地圖算法，輔以避障安全技術(shù)，實(shí)現(xiàn)叉車的無(wú)人化作業(yè)。隨著行業(yè)對(duì)自動(dòng)化搬運(yùn)的要求越來(lái)越高，近兩年，融合了堆垛功能與自動(dòng)化導(dǎo)向搬運(yùn)的叉車式AGV受到應(yīng)用企業(yè)青睞，據(jù)新戰(zhàn)略機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所統(tǒng)計(jì)、中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人（AGV）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)，2019年中國(guó)叉車AGV（含視覺(jué)導(dǎo)航）銷量達(dá)2700臺(tái)，較之于2018年度增長(zhǎng)幅度為80%，市場(chǎng)規(guī)模達(dá)13億元，較之于2018年增長(zhǎng)44%。
可以看出，當(dāng)前叉車AGV行業(yè)已經(jīng)開始逐漸進(jìn)入到了一個(gè)快速發(fā)展時(shí)期，而這離不開多方因素的推動(dòng)。
入局者眾 優(yōu)勢(shì)各顯
叉車AGV被認(rèn)為是傳統(tǒng)叉車未來(lái)發(fā)展的必然方向。根據(jù)相關(guān)數(shù)據(jù)顯示，目前叉車AGV相對(duì)于傳統(tǒng)叉車而言不到0.3％的轉(zhuǎn)換率。可以想象，未來(lái)叉車AGV的市場(chǎng)應(yīng)用空間將有足夠的可能性。
我國(guó)叉車AGV機(jī)器人在2014年之前市場(chǎng)僅有數(shù)家企業(yè)在銷售，2014之后，叉車AGV企業(yè)雨后春筍，諸多企業(yè)紛紛切入市場(chǎng)。據(jù)中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人（AGV）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)、新戰(zhàn)略機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所統(tǒng)計(jì)，目前國(guó)內(nèi)叉車AGV廠商超過(guò)50家，這其中包括傳統(tǒng)AGV廠商、傳統(tǒng)叉車廠商、物流集成商及倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人企業(yè)等，而企業(yè)屬性的不同導(dǎo)致各家有不同的考量，在市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中也各有其優(yōu)劣勢(shì)。
表：叉車AGV市場(chǎng)主要企業(yè)類型分布（中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人（AGV）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)）
對(duì)于專業(yè)的AGV企業(yè)而言，他們專注于AGV的開發(fā)，除了在技術(shù)上求精之外，在產(chǎn)品線上也力求“全”，叉車AGV作為當(dāng)下最為火熱的一個(gè)類別，自然不能放過(guò)。而傳統(tǒng)AGV企業(yè)在行業(yè)耕耘已久，技術(shù)方面有著深厚的積累，這是其在市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中的主要優(yōu)勢(shì)。
而傳統(tǒng)叉車企業(yè)最初在這一領(lǐng)域主要的業(yè)務(wù)是為叉車AGV廠商進(jìn)行車體代工，隨著智能制造的甚囂塵上，傳統(tǒng)叉車企業(yè)也面臨著轉(zhuǎn)型，在叉車AGV廣受歡迎的情況下，傳統(tǒng)叉車企業(yè)基于自身車體設(shè)計(jì)及生產(chǎn)制造的優(yōu)勢(shì)，再進(jìn)行軟件開發(fā)似乎水到渠成。對(duì)車體工藝的熟悉以及有著成熟銷售網(wǎng)絡(luò)的傳統(tǒng)叉車企業(yè)在行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)中具備一定優(yōu)勢(shì)。
物流集成商將觸角伸到AGV領(lǐng)域早已不是新鮮事，一些大型的物流集成商目前正在準(zhǔn)備轉(zhuǎn)型為“整體解決方案提供商”，即為企業(yè)提供從設(shè)備到系統(tǒng)的一站式服務(wù)，叉車AGV作為其中的關(guān)鍵設(shè)備自然不可缺少。而作為最貼近應(yīng)用端的集成商，在開發(fā)產(chǎn)品的過(guò)程中無(wú)疑能更深入了解環(huán)境應(yīng)用的特點(diǎn)，更貼合實(shí)際需求。 
除了上述的傳統(tǒng)AGV企業(yè)、傳統(tǒng)叉車廠商及物流集成商之外，近年來(lái)，越來(lái)越多的倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人也開始開發(fā)叉車AGV產(chǎn)品。而這主要是因?yàn)榈诮?jīng)過(guò)一段時(shí)間的廝殺之后，電商倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)巨頭出現(xiàn)，市場(chǎng)也接近飽和，倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人企業(yè)也在尋求新的市場(chǎng)，但其產(chǎn)品線太單一，為提升其競(jìng)爭(zhēng)力，開發(fā)更多產(chǎn)品是其必然選擇。激光&視覺(jué)，無(wú)人叉車導(dǎo)航技術(shù)逐漸走向成熟目前，市面上叉車AGV產(chǎn)品按搬運(yùn)方式可分為堆垛式、平衡重式、前移式等類別，而按導(dǎo)航方式主要可分為兩大類，激光導(dǎo)航無(wú)人叉車和視覺(jué)導(dǎo)航無(wú)人叉車。當(dāng)前國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上激光叉車AGV按來(lái)源可劃分為整車進(jìn)口、技術(shù)進(jìn)口和國(guó)內(nèi)自主研發(fā)產(chǎn)品。整車進(jìn)口的激光叉車AGV主要來(lái)自于歐美，采用的是帶反射板激光導(dǎo)航技術(shù)，由于其售價(jià)昂貴，售后服務(wù)受限，市場(chǎng)接受度低；技術(shù)進(jìn)口的叉車AGV，是指國(guó)內(nèi)AGV廠家通過(guò)購(gòu)買國(guó)外導(dǎo)航技術(shù)巨頭的帶反射板激光導(dǎo)航技術(shù)，搭載在電動(dòng)叉車上，形成自己的激光叉車AGV產(chǎn)品。與整車進(jìn)口相比，這種方式節(jié)省了硬件成本和進(jìn)口費(fèi)用，整體上降低了整車進(jìn)口價(jià)格，從而獲得部分市場(chǎng)。國(guó)內(nèi)自主研發(fā)產(chǎn)品大部分是自主開發(fā)軟件技術(shù)，然后向傳統(tǒng)叉車廠商定制車體，也有部分是硬件與軟件均為自主生產(chǎn)，而此種類型企業(yè)大部分為正在朝著智能化轉(zhuǎn)型的傳統(tǒng)叉車企業(yè)。而激光叉車AGV目前還是主要以有反射板導(dǎo)航為主，因?yàn)榧夹g(shù)相對(duì)來(lái)說(shuō)更為成熟且應(yīng)用較早有比較豐富的應(yīng)用案例。無(wú)反射板的激光叉車也有一些但相對(duì)來(lái)說(shuō)并不多，一來(lái)是因?yàn)榧夹g(shù)難度相對(duì)于反射板導(dǎo)航來(lái)說(shuō)更大，二是并未完全實(shí)現(xiàn)規(guī)模化應(yīng)用，應(yīng)用端對(duì)其穩(wěn)定性安全性方面會(huì)有一定的擔(dān)憂。
激光叉車之外，視覺(jué)導(dǎo)航無(wú)人叉車近年來(lái)也開始逐漸引起業(yè)內(nèi)關(guān)注。視覺(jué)導(dǎo)航無(wú)人叉車通過(guò)搭載視覺(jué)AI導(dǎo)航系統(tǒng)，以工業(yè)相機(jī)作為感測(cè)器，通過(guò)捕獲和分析機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的視覺(jué)特征，對(duì)叉車進(jìn)行自主定位、運(yùn)動(dòng)控制以及障礙物躲避，從而實(shí)現(xiàn)工廠或倉(cāng)庫(kù)貨物的自動(dòng)搬運(yùn)。事實(shí)上，視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)是近年來(lái)移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)關(guān)注的重點(diǎn)之一，與激光導(dǎo)航相比，視覺(jué)導(dǎo)航的成本要低，動(dòng)輒大幾十萬(wàn)的激光無(wú)人叉車使很多中小型企業(yè)望而卻步，而成本相對(duì)低廉的視覺(jué)導(dǎo)航無(wú)人叉車在市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中會(huì)有一定的優(yōu)勢(shì)，雖然視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)起步較晚，但經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的發(fā)展，技術(shù)也在不斷走向成熟，應(yīng)用案例也在逐漸增多。 
智能化、集約化——無(wú)人叉車未來(lái)方向按照其產(chǎn)品特性，目前叉車AGV應(yīng)用較多的場(chǎng)景為高位倉(cāng)庫(kù)、庫(kù)外收貨區(qū)、產(chǎn)線轉(zhuǎn)運(yùn)。因此，目前也主要是應(yīng)用在制造業(yè)中，在生產(chǎn)制造中，叉車AGV能夠在多個(gè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)完成對(duì)接，在生產(chǎn)線、倉(cāng)庫(kù)等多樣生產(chǎn)場(chǎng)景，根據(jù)進(jìn)出口、生產(chǎn)線、上下線、裝配線、傳輸線、車站、貨架、操作點(diǎn)等不同需求，實(shí)現(xiàn)多種功能。但因?yàn)橹圃鞓I(yè)場(chǎng)景的多樣化發(fā)展及對(duì)精益生產(chǎn)要求的提高，叉車AGV也面臨著一些挑戰(zhàn)。事實(shí)上，不管是激光導(dǎo)航還是視覺(jué)導(dǎo)航無(wú)人叉車，近些年，由于市場(chǎng)需求的推動(dòng)及大批企業(yè)的進(jìn)入，叉車AGV的技術(shù)已經(jīng)在不斷走向成熟，而隨著當(dāng)前人工智能等技術(shù)的不斷進(jìn)步，無(wú)人叉車也開始朝著更加智能化的方向發(fā)展。業(yè)內(nèi)正在嘗試將將人工智能技術(shù)應(yīng)用于叉車AGV，以提高駕駛安全、工作效率和降低保養(yǎng)維修費(fèi)用等運(yùn)營(yíng)費(fèi)用，實(shí)現(xiàn)更全面、準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)采集和分析應(yīng)用，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)與其他物流設(shè)備、倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備之間的互聯(lián)，從單一產(chǎn)品走向系統(tǒng)化應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)整體優(yōu)化。智能化叉車主要有四個(gè)方面的關(guān)鍵技術(shù)和應(yīng)用優(yōu)勢(shì)：一是叉車的感知技術(shù)，如車載超高頻RFID讀寫技術(shù)，與巷道標(biāo)簽、貨位標(biāo)簽、貨物標(biāo)簽有效識(shí)別感知，實(shí)現(xiàn)出入庫(kù)系統(tǒng)自動(dòng)確認(rèn)。二是與信息系統(tǒng)調(diào)度指令的交互技術(shù)，最典型的是車載電腦和手持的應(yīng)用，大大提高物流效率。三是叉車的各類傳感器的應(yīng)用，如速度、重量、碰撞、溫度、油壓、電量等傳感技術(shù)，使得叉車總線控制數(shù)據(jù)更加豐富，配以系統(tǒng)安全預(yù)警，實(shí)現(xiàn)設(shè)備狀態(tài)的監(jiān)控。四是將智能化叉車的位置、任務(wù)、狀態(tài)、效率等信息匯集“工業(yè)車輛遠(yuǎn)程平臺(tái)”，進(jìn)行大數(shù)據(jù)處理和輸出，實(shí)現(xiàn)叉車的遠(yuǎn)程運(yùn)維和租賃運(yùn)營(yíng)。總體而言，無(wú)論是導(dǎo)航技術(shù)的不斷成熟還是人工智能技術(shù)的應(yīng)用，最終的根本目的都是未來(lái)提高無(wú)人叉車的效率，更好的替代人工最大程度的減少成本。雖然目前整體來(lái)說(shuō)，無(wú)人叉車市場(chǎng)規(guī)模尚小，但它作為AGV行業(yè)的一個(gè)細(xì)分領(lǐng)域，未來(lái)替代的是廣闊的傳統(tǒng)叉車市場(chǎng)，前景遠(yuǎn)大。而我們也相信，叉車AGV產(chǎn)品技術(shù)創(chuàng)新將會(huì)隨著國(guó)產(chǎn)化本體設(shè)計(jì)要求和市場(chǎng)的推廣應(yīng)用、叉車產(chǎn)業(yè)鏈的完善，會(huì)日漸成熟，技術(shù)積累型和不斷創(chuàng)新型的企業(yè)發(fā)展空間巨大，未來(lái)可期。另外，需要注意的是，目前國(guó)內(nèi)無(wú)人叉車AGV市場(chǎng)同質(zhì)化競(jìng)爭(zhēng)明顯，對(duì)生產(chǎn)企業(yè)、最終客戶、行業(yè)發(fā)展都沒(méi)有任何好處，應(yīng)避免同質(zhì)化競(jìng)爭(zhēng)。大浪淘沙、優(yōu)勝略汰是必然規(guī)律。中國(guó)無(wú)人叉車企業(yè)若想健康發(fā)展，必須要以市場(chǎng)為主導(dǎo)，把眼光放長(zhǎng)遠(yuǎn)，擁有核心技術(shù)，并具備差異化的產(chǎn)品特點(diǎn)。
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