2021年12月17日，在“2021中國移動機器人（AGV/AMR）行業發展年會-復合移動機器人專場”的圓桌討論環節，業內代表企業共聚一堂，深入探討了AGV+協作機器人融合發展中面臨的關鍵問題。
主持人：CMR產業聯盟秘書長 李進科
特邀嘉賓：
優艾智合創始人&CEO 張朝輝
艾利特機器人副總裁 吳非
節卡機器人營銷副總裁 孟小波
仙工智能大客戶總監 劉洋
天津牛耳機器人副總經理 李瑞賢
CMR產業聯盟秘書長、新戰略移動機器人產業研究所所長 李進科
如何實現協作機器人與AMR的協同
復合移動機器人剛剛起步，作為新興領域，市場空間巨大，但面臨的問題也多種多樣，如何實現協作機器人與移動機器人間的協同，是企業需要解決的關鍵問題之一。
優艾智合創始人兼CEO張朝輝表示：“優艾智合從2017年開始推動與協作機器人的合作，最初的復合機器人都是采用一套控制器，同時控制機械手臂和移動機器人。在2018年10月份之后，公司認為應當盡量避免過多介入對協作機器人的控制，在學術研究里，往往強調功能耦合，發揮更高的性能，但在實際應用中，我們認為功能解耦很重要。因為要求協作機器人和移動機器人配合非常緊密的應用場景很少，更多場景下，是一個控制發送給協作機器人，由其來實現其規劃，而不苛求協作機器人用同一個控制器。如果用同一套控制器，那么當移動機器人版本升級時，無論硬件或軟件都需要重新測試，時間成本過大。因此，通過解耦的方式實現快速調度，是目前符合大規模應用場景的較好方式。
優艾智合創始人&CEO 張朝輝
經過幾年在客戶現場的打磨和與其他協作機器人廠家的合作，優艾智合在軟硬件層面都積累了比較多的經驗。硬件層面工裝的基板、控制，軟件層面的協議打通，都已經走到一個比較好的位置，目前已經相對成熟。接下來就是協作機器人企業和移動機器人企業如何共同努力，將工藝流程和協作中的各細節點一一敲定和打通，使協作機器人和移動機器人的協同更加輕松?！?/span>
艾利特機器人副總裁吳非表示：“艾利特從2018年開始接觸協作機器人與移動機器人協同的應用，但當時時機并不成熟，一方面是由于造價過高，另一方面是因為機械臂、相機和AMR都沒有充分準備完善。現在我們認為，無論是技術層面還是協作層面，時機已經成熟。但是作為機械臂企業，我們也認為制定一個標準對于復合機器人行業是必要的。因為這種類型的應用很新，即便客戶也不清楚應該完成什么樣的標準，復合機器人的應用也很高端，需要連接相機、電動夾手、機械臂以及AMR等，難度比較高。
我的建議是各司其事，做好自己。艾利特機器人會把機器臂做得更加輕便，更容易通訊，控制系統更加開放，根據艾利特機器人產品的特殊形態，定制復合機器人型號，盡可能縮減集成，降低客戶現場部署時間，降低人力成本，讓產品性價比更高，有更多部署場景?！?br />
艾利特機器人副總裁 吳非
節卡機器人營銷副總裁孟小波表示：“節卡機器人從2017年開始做協作機器人，在2018年開始接觸復合機器人，當時的做法是移動機器人和協作機器人分開作業，如果要將二者結合，需要通過第三方集成商來進行，無論過程還是配合，都比較困難。在標準方面，我們與其他企業合作過程中也遇到相應問題，比如研發人員之前使用的國產A廠商的機器人，在切到節卡的時候，無論是習慣、通信還是接口等，都存在差異，給研發人員帶來許多重復性的工作，研發人員的熱情和積極度都非常低，所以標準是非常重要的。
無論是協作機器人還是移動機器人，大家目前都朝同一個方向發展，配合度也越來越高。節卡在與AMR企業合作中，發現盡管節卡的控制柜本身很小，但許多AMR企業會將控制柜拆掉，把其中的關鍵電路與其自身的結構進行重構，所以節卡會把控制柜做得更小型化，更加友好，希望能與AMR或AGV企業一起，加速推動復合機器人的落地應用。”
節卡機器人營銷副總裁 孟小波
仙工智能大客戶總監劉洋表示：“仙工智能最開始做SRC導航控制器，就是想把門檻放低，讓更多伙伴進入到復合機器人這一領域。2018年至2020年的復合移動機器人出貨，每年最多五六百臺，但這一領域的蛋糕遠遠不止這么大。說明接入的廠家太少了，因此，仙工要把門檻降低，讓制造更簡單，進入的廠家多了之后，蛋糕會越來越大，一只狼可能只能盯著一個羊圈，但一群狼可以征服一小片森林。
我們非常期望聯盟可以設定復合移動機器人的標準，不僅是行業標準，也更希望有制造標準，至少仙工一直在努力。無論是從底層的SRC導航控制器還是接口協議亦或是軟件控制，仙工都是開放的。在仙工智能的網站上，有許多下載鏈接，包括接口協議、通訊協議、資料、硬件接線圖、技術文檔等。我們期望門檻降低后，有更多的企業可以進入這一領域，搭建好整個行業生態。對于復合機器人這個行業來說，遠遠不止現在的方向，還應當更向前一步?！?br />
仙工智能大客戶總監 劉洋
天津牛耳機器人副總經理李瑞賢表示：“牛耳機器人也遇到同樣標準化的問題，包括移動機器人的機械接口、通訊、軟件、甚至末端的傳感器、集成工具等。我們也一直在努力，解決如何在現場更容易部署，方便工程師快速解決問題。現在還是以定制為主，現場周期很長，以至于各方面的問題都比較多。因此，我認同大家的觀點，即制定一個統一化標準，給客戶帶來更高的價值，使客戶認可這一技術方向，進而獲得更大的市場?！?br />
天津牛耳機器人副總經理 李瑞賢
復合機器人應用場景構想
當復合機器人的應用走入了移動機器人應用的深水區，其面臨的行業和應用的場景有哪些？
張朝輝認為：“我們判斷，復合機器人的需求點與倉儲機器人不太相同，因為倉儲物流很容易做到標準化，但復合機器人大概率是要跟各種不同的器材和設備進行連接，在連接過程中的工藝需求將會非常復雜。目前，復合機器人開始規劃上量，比如優艾智合在半導體和3C領域應用較多，在能源行業有配電房作業，把單一的功能逐漸在以上三個領域做起來。
雖然有其他各個領域企業尋求合作，但優艾智合目前專注于可以優先規?；念I域，在實現規模化之后，再探索其他可以被規?；念I域，當一些項目還無法規模化的時候，就不能投入太大的精力。我們認為，目前電子半導體行業、能源行業、合成生物行業逐漸有規?；目赡?。對于優艾智合來說，公司的節奏是先在蛋糕大的領域進行應用，再跟大家共同探索較小的領域?！?/span>
吳非則表示：“從艾利特的角度看，我們認為復合機器人是有一定的市場的，機械臂只是起到了人的手和胳膊的作用，但人在工廠或室外作業的時候，還有腿。所以，AGV/AMR和機械臂的組合，基本可以完成一個人在進行工作的狀態。規?；瘯屍髽I的經營效益變得更好，但受限于成本和非標準化問題，我們無法在各個場景都試探，但是不論是機械臂、AMR、3D相機還是柔性夾爪等，各個企業都在自己的領域上尋找行業和應用的突破。從艾利特機器人的角度來看，規?；瘓鼍翱赡茉贑NC、大型建筑架構上下料、醫藥領域和半導體行業這種相對來說功能比較明確，定義比較清晰的場景?！?/span>
孟小波表示：“我們接觸的應用機械臂和復合機器人客戶，有幾個特點，一是最初都是在室內場景，包括CNC、半導體等領域進行應用，而目前的趨勢越來越向室外場景進行應用，比如供電站巡檢，室外機房檢測；另一個特點是越來越向民用方向發展，今年受疫情和生物制劑發展影響，傳統醫院的檢測、隔離酒店分揀等，都應用了復合機器人。在精度方面，機械臂的精度能夠與機器人進行配合，因為機器人的精度都是由諧波減速器來完成的，我們會根據客戶不同應用場景的需求，給客戶提供從毫米到零點幾毫米的不同精度。”
李瑞賢表示：“復合機器人最大的優勢在于節省空間，使人員可以隨意進入，安全性相對較高，車間布局會更加簡明化長期投資對企業來講應該是有利的，但目前因為價格等原因，應用尚不廣泛。目前企業關注的問題是精度、穩定性和安全性，所以我們未來將會在以上三個方面進行提高。另外，我們還有一些客戶對工廠的信息化收集問題比較關心，這個行業空間很大，我們的想法是將產品做得更好，提供給用戶更多的價值。”
劉洋則指出，一方面從宏觀角度來看，復合機器人市場巨大，面向的行業不僅限于半導體、3C和智能巡檢等；另一方面，應當先將行業標準確定下來，再主攻下一個行業，做到穩扎穩打。
半導體行業智造改造的難點
對于復合移動機器人而言，半導體行業既有市場也有應用，但同時，進入半導體領域也面臨著較大的壓力與挑戰。
張朝輝表示：“做半導體是一件很難的事情，客戶的信任成本很高，優艾智合從2019年開始進軍半導體行業，但直到今年才簽下第一筆訂單。期間，甚至有在一個客戶那里Free Demo十個月，十個工程師在現場的情況。但在第一筆訂單后，我們幾乎在半導體行業爆發式增長。之所以困難，是因為機器人搬運的是非常難以獲得的資源，一些晶圓100萬一盒，最多時我們的一臺機器人上放了20臺晶圓盒，所以對于客戶來說，試錯成本非常高。
在我們進入半導體行業之前，該行業前段幾乎沒有國產廠商進入，比較封閉?，F在之所以開放，是因為中國在半導體前端的投入過大，僅拿出一小部分就可以做物流，市場增速較高。但是其中的風險也很高，所以我們只能腳踏實地，花費時間去學習和理解其中的工藝，只有對工藝的理解才是復合機器人在半導體領域最重要的價值。目前，優艾智合從前端到軟件端，再到項目端，幾乎有超過百人的團隊來服務半導體行業?！?/span>
孟小波認為，半導體行業最大的挑戰是流程太長，但之所以看好這個行業，也正是因為流程長工序多，才有更多的工位提供給企業去做。
劉洋表示：“除3C電子外，半導體行業是復合移動機器人接入較早的行業。在半導體芯片行業做復合移動機器人項目，其投入的時間成本和人力成本是不可估量的，一方面是因為這個行業比較新興，對于基本的流程還沒有統一的標準，客戶的需求也沒有統一標準；另一方面半導體芯片工序繁雜。對于AGV或復合機器人廠商來說，投入成本較大，所以接入半導體行業存在一定門檻。雖然仙工一直強調把門檻降低，但進入這一行業前期，不可避免地存在較大投入壓力。針對半導體行業，我們要穩扎穩打，先把這一行業做過的項目流程確定好，產品驗證好?！?/span>
