1、移動機器人車體控制技術
在移動機器人的實際應用中，由于用戶所需要運載的貨物不同，經(jīng)常需要更改傳感器、驅(qū)動器的類型及數(shù)量。為了提高機器人研發(fā)設計的工作效率，增強產(chǎn)品的核心競爭力。AGV擁有多款具有自主知識產(chǎn)權的專用車體控制器及車體控制器軟件，軟硬件均采用模塊式設計，僅需簡單調(diào)整配置參數(shù)，即可快速地適配多種不同類型AGV車型的改變。
移動機器人控制系統(tǒng)包括車體控制器、安全設備、人機接口、無線電臺、運動控制器、傳感器、導航系統(tǒng)等器件組成。主控制器用于發(fā)布及接收指令，該控制器是專為移動機器人控制和應用而設計的處理器，適合在工業(yè)環(huán)境下使用，是移動機器人系統(tǒng)的主控制單元。安全設備直接與控制器中的安全線路連接，確保機器人對環(huán)境的安全。通過人機接口及無線通信，可以實時下達指令并觀測運行狀態(tài)。移動機器人主控制器通過接收導航系統(tǒng)及傳感器數(shù)據(jù)，控制伺服驅(qū)動器及運動控制器進行執(zhí)行操作。
移動機器人控制系統(tǒng)軟件大量使用了工業(yè)自動化控制理論，可實現(xiàn)多種導航方式、多種輪系驅(qū)動、多種傳感器的控制與應用。主控制器人機界面友好，使用簡單且功能豐富，操作者可以通過交互界面實時觀察機器人的運行狀態(tài)。車體參數(shù)和程序可以通過無線通信的方式在控制臺進行統(tǒng)一配置和更新。
2、移動機器人調(diào)度控制技術
在移動機器人應用中，為了便于線路的改變，機器人的運動路線控制由控制臺及控制臺軟件實現(xiàn)。控制臺硬件采用工業(yè)計算機及外設組成，由電臺基站與移動機器人無線通信，移動機器人可以在多個電臺之間自動轉(zhuǎn)換。
AGV在控制臺軟件調(diào)度控制方面，控制臺操作簡單，變更方便。同時控制臺可隨時觀測移動機器人運行狀態(tài)，若機器人出現(xiàn)故障，控制臺可實現(xiàn)自動檢測及報警措施。控制臺可實現(xiàn)多車的控制及調(diào)度。
3、移動機器人導航技術
移動機器人自主導航技術可分為磁帶導航、電磁導航、激光導航、視覺導航、慣性及ID導航等。
磁帶導航原理：磁帶導航技術采用了在路面上貼磁帶，通過磁帶感應信號實現(xiàn)導引。磁帶導航優(yōu)點：AGV定位精確，磁帶導航靈活性比較好，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設也相對簡單，導引原理簡單而可靠。
電磁導航原理：電磁導航是較為傳統(tǒng)的導航方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設金屬線，并在金屬線上加載導引頻率，通過對導引頻率的識別來實現(xiàn)AGV的導航。電磁導航優(yōu)點：導引線隱蔽，不易污染和破損，導引原理簡單而可靠。
激光導航原理：激光導航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板，AGV通過發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和方向。激光導航優(yōu)點：AGV定位精確，地面無需其它定位設施;行駛路徑可靈活改變。
4、移動機器人安全監(jiān)測與故障診斷技術
AGV車體控制器、伺服控制器、運動控制器、激光防碰傳感器等器件均具有安全保護功能。當設備出現(xiàn)掉電、復位、看門狗超時等危險狀況時，安全信號的輸出將切斷，保護系統(tǒng)安全。AGV在電氣設計上完全遵照產(chǎn)品安全標準設計，使用器件及接插件均考慮電氣安全和電磁兼容性。
5、移動機器人器件及整機測試技術
AGV對于移動機器人核心器件的生產(chǎn)，嚴格按照生產(chǎn)工藝進行生產(chǎn)及實驗。參照《電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗規(guī)程》對電子線路板及組裝成品進行高低溫貯存、運行、振動、老化實驗。對電子線路板進行高低溫貯存及運行試驗可以確保產(chǎn)品在運輸及儲存的過程中不會由于溫度變化導致元器件受到應力變化而產(chǎn)生損壞。振動、老化實驗可以確保設備在運輸及使用的過程中避免由于組裝或者焊接質(zhì)量原因?qū)е碌脑O備故障。在產(chǎn)品組裝前，對關鍵測試點采用示波器進行檢測。對器件成品在專用的測試平臺設備上進行拷機測試，保證器件的可靠性。
對移動機器人整機的調(diào)試及測試。每臺移動機器人均按照生產(chǎn)規(guī)范流程裝配，由專業(yè)的工程師進行調(diào)試。對于特殊器件調(diào)試有專用的工裝及測試平臺。對于裝配調(diào)試完成的整機將在專用的場地進行不間斷跑圈拷機，確保設備各項性能均長期無故障才可發(fā)往調(diào)試現(xiàn)場。
