文｜編輯部
發展現狀
企業數量與應用分布
中國市場，目前超過60%的工業應用移動機器人本體企業都擁有自然導航產品，且企業數量還在不斷增多中，這其中有專注于自然導航產品的企業，也有傳統的AGV、倉儲機器人廠商及物流集成商等。
圖：2020年自然導航AGV/AMR市場各類型企業數量占比
注：自然導航AGV/AMR廠商指專注于這一細分領域的企業
倉儲機器人廠商指以類kiva式等倉儲機器人業務為主的企業
傳統AGV廠商是指以磁條、磁釘等業務為主的企業
物流集成商指以集成業務為主但也有自主研發AGV的企業
從企業數量上來看，目前自然導航AGV/AMR市場中，有40%是專注于這一細分領域的企業，其次是傳統機器人廠商，占比30%，再是倉儲機器人廠商及物流集成商等。傳統AGV廠商和倉儲機器人企業對自然導航AGV/AMR市場頗為關注。
圖：2020中國市場自然導航AGV/AMR各類型企業市場份額
從市場份額來看，目前專注于這一領域的自然導航AGV/AMR廠商占據了59%的市場份額，超過一半，其次是倉儲機器人廠商，占整體市場份額的17%，再就是傳統AGV廠商和物流集成商，分別占比例15%和5%，對于這一類企業來說，自然導航產品目前并不是其主要業務，例如新松、昆船等，但得益于近幾年在這一領域的投入，也有一些落地項目。
從市場份額可以看出，相比于其他類型的廠家，專注該細分產品領域的企業入局早，項目經驗更加豐富，產品已經經過成熟驗證，擁有較大市場競爭優勢。
圖：各類型企業進入自然導航AGV/AMR領域面臨的壁壘
注：傳統AGV廠商在進入自然導航AGV/AMR領域時，面臨的技術壁壘更高，業務壁壘較低；倉儲機器人進入自然導航AGV/AMR領域有相對更高技術壁壘，同時存在一定的業務壁壘。
產品價格與成本構成
目前，市場上一臺普通自然導航AGV/AMR的單機價格在20萬左右，重載型及叉車式的產品價格會更高，不過企業實際的采購價格其實需要從項目規模及產品的定制化程度等方面來定，一般來說，項目規模越大，單臺AGV的采購價格會越低，產品定制化程度越低，價格也會越低。
圖：自然導航AGV/AMR構成
自然導航AGV/AMR主要由硬件模塊和軟件系統兩部分組成，核心傳感器是目前影響產品價格的主要因素。AGV的自然導航目前主要是依靠SLAM技術來實現，SLAM技術根據其使用的傳感器的不同又分為激光SLAM和視覺SLAM，當前激光傳感器的價格要遠高于視覺傳感器，因此相比之下，視覺導航AGV的成本要低于激光導航AGV，但視覺技術還并不成熟，采用純視覺導航的機器人受環境制約因素大，所以，大部分的視覺導航AGV還是需要結合激光傳感器采用融合導航方式，因此，在單機成本方面，目前兩者之間并沒有太大的區別。
產品自研率與穩定性
前面提到，實現AGV自然導航的關鍵在于SLAM技術，目前業內的自然導航AGV/AMR廠商分為兩類，一是從本體到系統全部自研，二是與專門的SLAM算法廠商合作，購買軟件算法，搭載在自家的硬件產品上。
圖：自然導航AGV/AMR領域SLAM核心算法自主研發比例
SLAM算法自主研發比例在整體市場中超過一半，目前專注于自然導航AGV/AMR的廠商基本上對SLAM技術都已經研究得比較透徹，一些規模較大的AGV廠商近年來也開始在SLAM方面加大研發投入，軟件算法廠商主要面向的是中小型AGV企業以及部分想拓展產品線的傳統AGV廠商。
導航算法的優劣是機器人穩定運行的關鍵，此外，單機設計與調度系統也是保障AGV穩定性的核心。為了保障機器人的穩定性，各家廠商會采用一些更穩定的結構設計，例如模組化的機器人機構設計、航空級接頭及阻燃線纜設計等來實現超強機械穩定性，整機還要經過系列高強度和指標化的振動測試，保證機器在高低溫、高振動、高濕度、高電磁輻射等惡劣工況下的穩定性，實現AGV7*24小時持續穩定運行。而高效的調度管理系統能對機器人進行更智能的集群管理，系統會根據每臺AGV的任務情況，進行合理的調度安排。通過優化任務分配和路徑規劃，調度系統能夠高效提升了用戶的工作效率和自動化水平，確保AGV能夠實現不斷崗的連續工作，始終保持著7x24小時行駛和穩定對接。
工業場景大項目服務能力分析
自然導航AGV/AMR在工業制造領域的應用規模正在不斷擴大，單個工廠應用的機器人數量正在不斷增多，因此企業的大項目服務能力至關重要，產品及集群調度能力、資金實力及人力資源是考察企業是否擁有工業場景大項目服務能力的三大因素。其中，產品是基礎，大規模集群調度能力則是核心，事實上，單獨看一個機器人的工作并不復雜，但對于多個機器人，調度問題就會變得非常困難，而且數量越多，難度越大，目前國內頭部自然導航AGV/AMR企業一般最大可以做到單倉200臺的調度。
在硬件和調度軟件之外，企業的資金和人力資源是大項目能夠順利實施的保障，因為項目越大，前期的資金投入和人力需求也越多。
競爭格局分析
得益于工業制造市場近年來對于自然導航AGV/AMR需求的不斷攀升，近幾年進入這一賽道的玩家也越來越多，市場競爭由此也愈發激烈。
圖：中國工業移動機器人（AGV/AMR）220家企業分布散點圖
2019市場表現較好的自然導航AGV/AMR廠商主要還是以專注這一細分領域的企業為主，迦智科技、未來機器人、斯坦德機器人、海康機器人、極智嘉、快倉智能等廠商都已具備一定規模和技術實力，其中極智嘉與快倉智能雖然是從倉儲機器人領域跨足這一市場，但目前在自然導航AGV/AMR技術及應用方面也取得了突破。而這些頭部企業占據了約一半的市場份額，行業集中度高。不過由于整體市場規模較小，這些頭部企業自然導航AGV/AMR產品的銷售額都未破億，大部分企業的銷售額都在千萬以下。
與2019年相比，伴隨著行業發展的進一步加快，尤其是后疫情時期工業制造領域旺盛的自動化需求，市場整體及企業的業務都得到了一定的增長，迦智科技等頭部自然導航AGV/AMR企業2020銷售額即將邁過億元門檻，而銷售額處于0.5-1億之間的企業也有所增多。
圖：2020年自然導航AGV/AMR企業銷售額市場集中度
行業應用集中度分析
2020年自然導航AGV/AMR應用主要集中在3C電子、半導體、面板行業、新能源及光伏、電力成套及醫藥行業等制造領域，其中3C電子行業應用規模最大，占比40%。值得注意的是，2020年自然導航AGV/AMR在傳統的汽車市場也有滲透，但占比不大。主要原因在于新興制造業對生產線的柔性化要求程度更高，因此自然導航AGV/AMR在這些領域更受青睞。不過伴隨著自然導航AGV/AMR技術的進一步成熟以及制造業產業升級的加速，未來自然導航AGV/AMR將逐漸向更廣闊的市場延伸。
圖：2020年自然導航AGV/AMR行業應用分布
