文｜彭晴
據(jù)新戰(zhàn)略機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所統(tǒng)計(jì)、中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人（AGV）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)，2019年中國(guó)叉車AGV（含視覺導(dǎo)航）銷量達(dá)2700臺(tái)，較之于2018年度增長(zhǎng)幅度為80%，市場(chǎng)規(guī)模達(dá)13億元，較之于2018年增長(zhǎng)44%。
而在叉車AGV領(lǐng)域，基于激光反射板來(lái)實(shí)現(xiàn)定位導(dǎo)航的激光叉車AGV長(zhǎng)久以來(lái)都是行業(yè)應(yīng)用的主流，不過(guò)近幾年來(lái)，伴隨著自然導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展，基于slam技術(shù)實(shí)現(xiàn)的無(wú)反射激光叉車也給行業(yè)應(yīng)用帶來(lái)了更多可能性。
開發(fā)者眾多
在今年的工博會(huì)上，仙工智能推出了一系列基于slam技術(shù)的激光導(dǎo)航叉車，包括激光 SLAM 平衡重堆垛式自動(dòng)叉車 SFL-CPD15-T、搬運(yùn)式自動(dòng)叉車 SFL-CBD20 和激光 SLAM 小型堆高式自動(dòng)叉車 SFL-CDD14 等產(chǎn)品。
CSG華曉在今年上半年也推出一款激光SLAM叉車型AGV——華鵬W系舵輪式地牛叉車AGV。該款叉車AGV規(guī)避了傳統(tǒng)叉車的問題，如用工成本高、安全性低等，采用激光SLAM導(dǎo)航技術(shù)，部署方便，擁有極高的場(chǎng)景適應(yīng)性。
?？禉C(jī)器人在8月份發(fā)布的三款叉取式機(jī)器人，包括首發(fā)亮相的單工位貨箱到人（CTU）機(jī)器人F0-50SC、升級(jí)之作全向叉取式機(jī)器人F1-1000U以及窄巷道堆垛叉取式機(jī)器人F4-1000C也均采用激光SLAM導(dǎo)航。事實(shí)，?？翟缭谇皫啄昃鸵呀?jīng)推出了基于slam導(dǎo)航的激光叉車AGV，目前其叉式機(jī)器人產(chǎn)品矩陣覆蓋貨箱到人型、搬運(yùn)型、堆垛型、平衡重車型等品類。
迦智科技在7月初的慕尼黑上海電子展上，也推出了一款輕量級(jí)激光SLAM地面式自動(dòng)叉車AURORA1000。
曠視在10月中旬的智慧物流戰(zhàn)略發(fā)布會(huì)上推出了7款新品，其中包括SLAM導(dǎo)航堆垛智能無(wú)人叉車MegBot－F1600和SLAM導(dǎo)航智能無(wú)人叉車MegBot－L2000，基于自然輪廓特征導(dǎo)航，應(yīng)對(duì)高動(dòng)態(tài)環(huán)境更從容，定位精度小于±10mm ／±1°。
除了上述企業(yè)在今年紛紛推出相關(guān)新品外，行業(yè)內(nèi)包括極智嘉、國(guó)自機(jī)器人、快倉(cāng)智能、坤厚智能、艾吉威等企業(yè)均有基于激光slam導(dǎo)航的叉車式AGV產(chǎn)品。
趨勢(shì)所向？
激光SLAM導(dǎo)航技術(shù)叉車AGV領(lǐng)域越來(lái)越多的應(yīng)用是否意味著未來(lái)無(wú)反射板叉車AGV將會(huì)成為行業(yè)發(fā)展趨勢(shì)？
首先我們從有反射板激光叉車和無(wú)反射板激光叉車的各自的應(yīng)用特點(diǎn)看。反光板激光叉車AGV是在叉車AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，叉車AGV通過(guò)發(fā)射激光束，同時(shí)采集由反射板反射的激光束，來(lái)確定其當(dāng)前的位置和方向，并通過(guò)連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。
無(wú)反射板激光導(dǎo)航是通過(guò)激光測(cè)距結(jié)合SLAM算法建立小車的整套行駛路徑地圖，不需要任何的輔助材料，AGV叉車定位精確，行駛路徑可靈活多變，柔性化程度更高，自主感知環(huán)境，自主構(gòu)建實(shí)時(shí)輪廓地圖，并動(dòng)態(tài)調(diào)整。
從應(yīng)用特點(diǎn)看，反射板激光叉車需要依賴輔助設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)定位導(dǎo)航，相比于SLAM技術(shù)而言，路線變更可能不夠靈活，除了路線相對(duì)固定外，在一些大型車間，立柱離的比較遠(yuǎn)，是不適合安裝反射板的。另外，跨樓層、跨車間搬運(yùn)反射板激光導(dǎo)航叉車AGV也難以實(shí)現(xiàn)，因?yàn)殚L(zhǎng)途搬運(yùn)不利于鋪設(shè)反光板，加大施工成本，外界干擾因素增大；此外密集存儲(chǔ)也會(huì)出現(xiàn)相互干擾的問題。
除了應(yīng)用層面的問題，還有一個(gè)值得注意的方面在于，目前來(lái)說(shuō)，反射板激光導(dǎo)航的軟件系統(tǒng)技術(shù)大多數(shù)企業(yè)均采用的是國(guó)外廠商的技術(shù)，國(guó)外技術(shù)發(fā)展歷史久，穩(wěn)定性和可靠性保障好，但另一方面，在面向具體環(huán)境應(yīng)用進(jìn)行適配時(shí)，可能會(huì)有些麻煩。
而SLAM導(dǎo)航技術(shù)目前在國(guó)內(nèi)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了自主化，仙工、?？怠SG華曉、國(guó)自、極智嘉、坤厚智能等上述提到的企業(yè)，均已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了軟件系統(tǒng)和硬件的完全自研。
當(dāng)然，SLAM技術(shù)雖然目前自主化程度高，但是應(yīng)用相對(duì)于反射板導(dǎo)航來(lái)說(shuō)不夠成熟，在穩(wěn)定性及精度方面也有一些差距。事實(shí)上，不管是有反射板還是無(wú)反射板，都有其各自應(yīng)用的優(yōu)勢(shì)及缺點(diǎn)，目前也有一些廠家正在將兩者方式結(jié)合起來(lái)以適應(yīng)不同環(huán)節(jié)對(duì)于定位導(dǎo)航的不同需求。而對(duì)于不同類型的AGV產(chǎn)品來(lái)說(shuō)，其實(shí)沒有好與不好的區(qū)別，有的只是合不合適。
