文｜彭晴
從磁條、二維碼到激光視覺，AGV或工業類AMR的發展歷程可以看作是導航技術發展史，當前，在基于slam技術實現的自主導航AGV成為大勢所趨，傳統的磁導AGV未來又將走向何方？
悠久的應用歷史
磁導航主要是指通過測量路徑上的磁場信號來獲取車輛自身相對于目標跟跟蹤路徑之間的位置偏差，從而實現車輛的控制及導航。目前來說，磁導主要分為三種形式，包括磁條導航，磁釘導航以及電磁導航。
電磁導航的發展的歷史最為悠久，AGV的發展源于20世紀50年代，最早就是英國人首先開發出電磁導航的簡易AGVS。
電磁導航是指路徑上埋設金屬線，并在金屬線加載導引頻率，通過對導引頻率的識別來實現AGV的導航功能。電磁導航的成本低、技術成熟可靠。導航的隱秘性好、美觀性強，在一些高溫環境下或者對線路平直性要求嚴格等場景中比較適用。但AGV電磁導航線路一次鋪設，后續修改線路必須執行二次作業，比較麻煩。
在電磁導航之后，后續又有了磁條和磁釘導航。
磁條導航主要是在地面鋪設磁條，通過測量路徑上的磁場信號來獲取車輛自身相對于目標跟蹤路徑之間的位置偏差，從而實現車輛的控制及導航。相對于電磁導引來說，磁條導航具有很高的測量精度及良好的重復性，磁條一旦鋪設好后，維護費用非常低，使用壽命長，且增設、變更路徑較容易。但同時由于磁條直接鋪設在地面，影響美觀不說，磁條很容易破損并且會吸引金屬物質，導致AGV設備故障等。
磁釘導航方式依然是通過磁導航傳感器檢測磁釘的磁信號來尋找行進路徑，只是將原來采用磁條導航時對磁條進行連續感應變成間歇性感應，磁釘導航所用控制模塊與磁條導航控制模塊其實是相同的。磁釘抗干擾強，抗磨損性強，但更改路線復雜，需要二次施工，且對地面會造成一定的破壞。
總體來看，磁導AGV普遍存在的劣勢主要是在于路線固定不易變更、搬運的靈活性不夠。
新時期的逐漸邊緣化
由于發展時間久，技術成熟，磁導AGV在很長一段時間內一直都是行業應用的主流。但近幾年伴隨著激光視覺導航的發展，磁導AGV正在被逐漸邊緣化，這種邊緣化一部分是指磁導AGV的應用空間正在逐漸減少（盡管磁導AGV在很多行業仍然是主流）；而另一方面則是，在行業未來發展的各種趨勢預測中，幾乎不見磁導AGV的身影。
對于AGV導航技術的發展，目前業內普遍的觀點認為，多傳感器融合會是AGV未來發展的趨勢，而多導航技術的融合，大部分也都是以激光或者視覺技術為主再融合一些其他的導航方式，這之中，磁導航也處于應用的邊緣。
而作為應用最久最成熟的產品，磁導AGV為什么會逐漸邊緣化？
事實上，磁導航本身的一些局限性，例如路線固定、變更不靈活柔性化程度不夠等，在當前興起的一些新行業應用中，例如像3C這類對于產線靈活程度要求較高的場景，磁導AGV確實不太適用。相較于磁導AGV，當前行業備受關注的新技術——SLAM導航確實能夠提高車輛的柔性化程度，滿足靈活生產線的需要。
此外，由于磁導AGV發展較早，當前不管是技術還是應用，事實上已經非常成熟，目前來說，其實也沒有什么可以討論和發展的空間，因此，在行業的一些交流和探討中，磁導航往往被忽視。
未來應用空間幾何？
那么，在新的導航技術不斷發展的當前及未來，磁導AGV真的會失去用武之地嗎？
事實上，就當前來說，磁導AGV的市場占比仍然可觀，AGV應用最廣且最為成熟的領域——汽車行業目前仍然是以磁導AGV為主，另外一些傳統行業也還是偏向于磁導AGV的應用。
盡管當前市場都在強調AGV的智能化、柔性化，但是AGV的本質其實就是搬運工具，在一些對于搬運需求比較固定的場景下，從應用特點和性價比方面來說，磁導AGV目前來說是最契合的。例如在汽車行業，經過多年的應用探索，汽車行業事實上已經形成了比較固定的生產流程，不管是物料的輸送還是汽車合裝，路線一般都是固定的，在這種生產環境里，磁導AGV完全能夠滿足需要。
中國移動機器人（AGV）產業聯盟執行秘書長李進科也表示，“每種導航方式都有其各自適應的場景，磁導AGV在某些場景中也有自己的應用優勢，未來還是有一定的應用市場。”
另外，相較于各類新型的導航方式而言，磁導航的穩定性經過多年的應用驗證，已經獲得各大應用端的認可，因此，在短時間內去替換成本更高且此前從未應用過的新型AGV，一些傳統行業的意愿其實并不大。
最后，在一些相對較新的行業應用中，除了導航路線依舊固定外，磁導AGV其實也在通過與上位系統的靈活對接來探索更高效率的物料搬運模式。例如此前磁導AGV無動態通訊能力，必須仰賴管理者預先設定行車路徑，才能按部就班執行物料搬運任務；但近年來AGV結合無線通信技術的趨勢成形，可隨時與中控端的派車系統緊密互動，可以一面接收派車命令，一面將車輛位置、裝卸貨等信息回饋予派車系統，能使企業提高產線管理效能，連帶使磁導AGV附加價值大幅躍升。
專注驅動套件的東佑達其磁導AGV在臺灣3C行業已經得到了十分廣泛的應用，在臺灣某TFT領導廠商車間內，東佑達為其打造的智能搬運AGV系統使用了15臺磁導航AGV，AGV系統與MES(制造執行系統)、WMS(倉儲管理系統)有效整合，落實了產線信息流與物流之串聯，確保了站點之間的供貨效率優化。可以看出，即便是在3C等對柔性化程度要求較高的行業，磁導AGV也是有一定的應用空間。
誠然，新技術的發展一定會壓縮傳統技術的應用空間，這也是行業進步的證明，但在AGV廣闊的市場應用空間中，任何一種導航技術都能找到其適用的場景，磁導AGV亦是如此。
