麥克納姆輪，最早由瑞典人Bengt Ilon于1973年發明，是一種結構特殊的全向輪。近年來，基于麥克納姆輪的全方位式移動AGV也開始逐步走進人們的視野，在一些特殊應用場景發揮著作用。
與普通AGV相比，基于麥克納姆輪的AGV產品有著怎樣的不同，在國內市場的應用現狀又如何？今天，我們一起來聊一聊。
狹小空間靈活轉運——麥克納姆輪AGV的適用范圍
麥克納姆輪的全方位移動方式是基于一個有許多位于機輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機輪轉向力轉化到一個機輪法向力上面。相比于萬向輪，麥克納姆輪具有靈活、精確、高效的特點，是一種可以控制的萬向輪。而基于麥克納姆輪的AGV與一般AGV相比其最大的特點也在于其運轉靈活、占用空間小。
項目 | 傳統AGV | 麥克納姆輪AGV |
驅動輪形式 | 通常采用聚氨酯輪 | 麥克納姆輪 |
驅動輪數量 | 2個 | 4個 |
驅動組件數量 | 2組 | 4組 |
運動方向 | 前進、后退、轉彎 | 前進、后移、左右橫移、零半徑轉彎、任意方向斜行等 |
占用空間 | 大 | 小 |
運動靈活性 | 低 | 高 |
微調能力 | 低 | 高 |
成本 | 低 | 較高 |
控制系統 | 簡單 | 復雜 |
結構形式 | 簡單 | 復雜 |
制造要求 | 一般 | 較高 |
對地面環境要求 | 較高 | 高 |
表：傳統AGV與麥克納姆輪AGV對比
但麥克納姆輪AGV也并不是在所有場景都適用，從上表中可以看出，麥克納姆輪AGV與傳統AGV相比各有優缺點：麥克納姆輪AGV運動靈活，微調能力高，運行占用空間小，但是成本相對較高，結構形式相對復雜，對控制、制造、地面等的要求較高，適用于空間狹小，定位精度要求較高、工件姿態快速調整的場合，所以當前麥克納姆輪AGV一般應用于大型物件的精密對接裝配、轉運、高精尖機器設備的檢修方面等領域，例如航天航空的檢修、企業工廠的物流搬運等環節。
除此之外，企業也在探索麥克納姆輪在更多行業的應用，如馬路創新基于麥克納姆輪的小馬4系列也在電商倉儲行業得到了應用。
圖：馬路創新小馬4系列
圖：上海匯聚OMV背負式機器人
市場尚小，玩家不多
與前些年相比，AGV的應用場景逐漸豐富，隨之麥克納姆輪AGV在一些特殊場景中的應用也逐漸增多，市場上也出現了專門的麥克納姆輪AGV廠家。
企業 | 具體情況 |
北京特種機械研究所 | 隸屬于中國航天科工集團第三研究院，專業演講飛航導彈及無人機及地面保障等特種裝備，其AGV產品多為重載型，其自主研發麥克納姆輪產品也多用在重載AGV上。 |
上海匯聚 | 2013年，匯聚基于麥克納姆輪全向移動的算法調試成功，到現在，技術已經相當成熟，匯聚OMV設備，車輪全部采用的是麥克納姆輪，已在除航空航天外領域實現更多物流搬運應用。 |
蘇州歐米麥克 | 開發了尺寸60mm-500mm、載重5Kg至3T的系列麥克納姆輪。 |
昆山葉茂機電 | 主打產品為麥克納姆輪及基于此的全向移動AGV。 |
昆峰重工 | 主要業務以起重機等工程機械為主，麥克納姆輪只是其中比較小的一塊業務。 |
麥輪聚氨酯制品 | 主要經營聚氨酯輪式產品，也有部分麥克納姆輪產品。 |
東莞耐薩斯 | 供應產品包括全向輪、麥克納姆輪及機器人套件等。 |
杭州程天科技 | 公司主營業務為外骨骼機器人、智能醫療器械等，但也提供集成麥克納姆輪伺服模組。 |
成都航發液壓 | 全向輪產品為主，同時也自主開發了麥克納姆輪。 |
山東鷗帆機器人 | AGV產品主要是使用全向輪，麥克納姆輪使用較少。 |
東莞奧姆尼威 | 主營業務包括麥克納姆輪，全向輪，以及移動機器人。 |
北京星達科技 | 其全向移動平臺主要面向航天科工領域，公司也有自主開發
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