報(bào)警代碼 | 報(bào)警信息描述 | 原因及消除 |
SRVO-001 | SERVO Operator panel E–stop | 機(jī)器人控制器控制操作面板上緊急停止按鈕按下。 |
復(fù)位緊急停止按鈕，RESET 復(fù)位。 | ||
SRVO-002 | SERVO Teach pendant E–stop | 機(jī)器人TP示教器緊急停止按鈕按下。 |
復(fù)位緊急停止按鈕，RESET 復(fù)位。 | ||
SRVO-003 | SERVO Deadman switch released | 手動(dòng)操作狀態(tài)，TP示教器背后DEADMAN 松開(kāi)。 |
DEADMAN 按住，RESET 復(fù)位。 | ||
SRVO-004 | SERVO Fence open | 安全門(mén)開(kāi)。 |
關(guān)閉安全門(mén)，RESET 復(fù)位，如未消除，檢查安全門(mén)回路。 | ||
SRVO-007 | SERVO External emergency stops | 外部設(shè)備報(bào)警輸入。 |
解除外部設(shè)備故障，RESET 復(fù)位，如未消除，檢查急?；芈?。 | ||
SRVO-008 | SERVO Brake fuse blown | 緊急停止控制面板保險(xiǎn)絲熔斷。 |
更換對(duì)應(yīng)保險(xiǎn)絲，請(qǐng)注意規(guī)格型號(hào)。 | ||
SRVO-050 | SERVO Collision Detect alarm (G:%d A:%d) | 機(jī)器人發(fā)生與外圍設(shè)備的撞擊干涉。 |
檢查撞擊點(diǎn)，手動(dòng)示教機(jī)器人離開(kāi)干涉物體。 | ||
SRVO-062 | SERVO BZAL alarm(Group:%d Axis:%d) | 脈沖編碼器電池電量耗盡或電池供電回路發(fā)生故障。 |
更換電池，恢復(fù)脈沖編碼器數(shù)據(jù)后重啟，做MASTERING恢復(fù)。 | ||
SRVO-065 | WARN BLAL alarm(Group:%d Axis:%d) | 脈沖編碼器電池電壓低于允許值。 |
更換脈沖編碼器電池。 | ||
SRVO-214 | SERVO Fuse blown (Amp,Robot:%d) | 伺服放大器面板保險(xiǎn)絲熔斷。 |
更換對(duì)應(yīng)保險(xiǎn)絲，請(qǐng)注意規(guī)格型號(hào)。 | ||
SRVO-230 | SERVO Chain 1 abnormal %x,%x | 信號(hào)鏈1錯(cuò)誤 |
當(dāng)前報(bào)警界面，F(xiàn)4 RES_1CH →F4 YES，RESET 復(fù)位。 | ||
SRVO-231 | SERVO Chain 2 abnormal %x,%x | 信號(hào)鏈2錯(cuò)誤 |
當(dāng)前報(bào)警界面，F(xiàn)4 RES_1CH →F4 YES，RESET 復(fù)位。 |
更換電池：
FANUC 機(jī)器人系統(tǒng)在保養(yǎng)當(dāng)中需要更換兩種電池：更換控制器主板上的電池和機(jī)器人本體上的電池。
(1)更換控制器主板上的電池：
程序和系統(tǒng)變量存儲(chǔ)在主板上的SRAM 中，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存數(shù)據(jù)。當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時(shí)，則會(huì)在TP 上顯示報(bào)警SYST-035 Low or No Battery Power in PSU。當(dāng)電壓變得更低時(shí)，SRAM 中的內(nèi)容將不能備份，這時(shí)需要更換舊電池，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載。因此，平時(shí)注意用Memory Card 或軟盤(pán)定期備份數(shù)據(jù)。
控制器主板上的電池兩年換一次，具體步驟如下：
1° 準(zhǔn)備一節(jié)新的鋰電池（推薦使用FANUC 原裝電池）。
2°機(jī)器人通電開(kāi)機(jī)正常后，等待30 秒。
3°機(jī)器人關(guān)電，打開(kāi)控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。
4°裝上新電池，插好接頭。
(2)更換機(jī)器人本體上的電池：
機(jī)器人本體上的電池用來(lái)保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù)。因此電池需要每年都更換，在電池電壓下降報(bào)警SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出現(xiàn)時(shí)，允許用戶(hù)更換電池。若不及時(shí)更換，則會(huì)出現(xiàn)報(bào)警SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，此時(shí)機(jī)器人將不能動(dòng)作，遇到這種情況再更換電池，還需要做Mastering，才能使機(jī)器人正常運(yùn)行。
具體步驟如下：
1°保持機(jī)器人電源開(kāi)啟，按下機(jī)器急停按鈕。
2°打開(kāi)電池盒的蓋子，拿出舊電池。
3°換上新電池（推薦使用FANUC 原裝電池），注意不要裝錯(cuò)正負(fù)極（電池盒的蓋子上有標(biāo)識(shí)）。
4°蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。
更換潤(rùn)滑油
機(jī)器人每工作一年（工作時(shí)間按每星期5天，每天8小時(shí)計(jì)算，請(qǐng)根據(jù)實(shí)際情況折算）必須要添加潤(rùn)滑油，每工作三年或滿(mǎn)10000小時(shí)必須更換潤(rùn)滑油。
具體步驟如下：
1°機(jī)器人電源OFF。
2°拔掉出油口塞子。
3°從進(jìn)油口處加入潤(rùn)滑油，直到出油口處有新的潤(rùn)滑油流出時(shí)，停止加油。
4°讓機(jī)器人被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)作一段時(shí)間，直到?jīng)]有油從出油口處流出。
5°把出油口的塞子重新裝好。
注意：錯(cuò)誤的操作將會(huì)導(dǎo)致密封圈損壞，為避免發(fā)生錯(cuò)誤，維修人員應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：
1°更換潤(rùn)滑油之前，要將出油口塞子拔掉。
2°使用手動(dòng)油槍緩慢加入。
3°避免使用工廠(chǎng)提供的壓縮空氣作為油槍的動(dòng)力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2 以?xún)?nèi)，流量必須控制在15/ss 以?xún)?nèi)。
4°必須使用規(guī)定規(guī)格的潤(rùn)滑油，其他潤(rùn)滑油會(huì)損壞減速器。
5°更換完成，確認(rèn)沒(méi)有潤(rùn)滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。
6°為了防止滑倒事故的發(fā)生，將機(jī)器人和地板上的油跡徹底清除干凈。
至于需要更換潤(rùn)滑油的數(shù)量和加油口/出油口的位置參閱機(jī)械保養(yǎng)手冊(cè)，建議使用FANUC原裝潤(rùn)滑油。
