文/本刊記者葉兮
目前應用于機器人領域的減速機主要有兩種，一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。在關節(jié)型機器人中，由于RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。
諧波減速器是機器人實現(xiàn)運動功能的核心部件，是輕型工業(yè)機器人和機械臂可靠、精確運行不可或缺的零部件，諧波減速器與一般的齒輪傳動相比較，具有運動精度高、傳動比大、重量輕、體積小、承載能力大、效率高、容易實現(xiàn)零回差、并能在密閉空間和介質(zhì)輻射的工況下正常工作等優(yōu)點，現(xiàn)在約有90％的諧波減速器應用在機器人工業(yè)和精密定位系統(tǒng)中，諧波減速器已成為現(xiàn)代工業(yè)重要的基礎部件。
國內(nèi)諧波減速機的生產(chǎn)企業(yè)
北京諧波傳動技術研究所
北京諧波傳動技術研究所成立于1983年，具有長期的關于諧波齒輪傳動技術的研發(fā)及為用戶服務的豐富經(jīng)驗。主要研發(fā)銷售標準諧波減速器、諧波傳動組件及按用戶所需設計非標電機套裝。
經(jīng)多年的研發(fā)實踐及用戶意見使用要求的總結(jié)，于1993年編寫制定"諧波傳動減速器國家標準"，其代號為GB/T14118-93。目前已經(jīng)形成包括XB1系列諧波減速機、XB2系列諧波減速機和XB2系列諧波減速機等整機及組件產(chǎn)品體系，可以滿足用戶的各種需求。
北京中技克美諧波傳動有限責任公司
北京中技克美諧波傳動有限責任公司成立于1994年12月9日，注冊資金2500萬元，是國家科技部批準的"國家諧波傳動技術研究推廣中心"和"諧波傳動國家重點工業(yè)性試驗基地"，是我國第一個專業(yè)從事諧波傳動技術設計、開發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務的高新技術實業(yè)公司。
公司產(chǎn)品主要有以下四個標準系列：XB1單級諧波傳動減速器和組件、XB2內(nèi)嚙復波諧波傳動減速器和組件、XB3扁平式諧波傳動減速器和組件、XBF相位調(diào)節(jié)器用諧波傳動減速器和組件，年產(chǎn)已達萬臺套。
蘇州綠的諧波傳動科技有限公司
蘇州綠的諧波傳動科技有限公司，擁有一萬平方米的標準廠房。主要生產(chǎn)、檢驗設備均采用目前世界一流的先進進口設備。在諧波傳動領域公司已擁有12項國家發(fā)明專利和19項國家實用新型專利。作為主要起草方起草編訂了《機器人用諧波齒輪減速器》國家標準。
公司生產(chǎn)的諧波減速機，具有高可靠性、高精度、大扭矩、大速比、小體積等特性，廣泛應用于航空航天、機器人、數(shù)控機床、半導體制造、精密機械驅(qū)動控制等領域，特別是在對減速機有高精度、低轉(zhuǎn)速、大扭矩等特殊要求的工業(yè)機器人行業(yè)盡顯技術優(yōu)勢。
綠的發(fā)明了全新的諧波嚙合齒形“P型齒”。
浙江來福諧波傳動股份有限公司
浙江來福諧波傳動股份有限公司，是一家從事高精密諧波減速器的專業(yè)化公司。公司擁有30000平方米的標準廠房，使用世界一流的生產(chǎn)、檢驗設備，并從原材料到成品的所有環(huán)節(jié)都有嚴格的把控，從而保證產(chǎn)品的質(zhì)量。
新型δ齒形諧波減速機
近來，浙江來福公司推出新型δ齒形諧波減速機。
據(jù)悉，該齒型是根據(jù)諧波的嚙合特點，運用特殊的數(shù)學工具，在雙圓弧齒型的基礎上,結(jié)合國內(nèi)外其它產(chǎn)品的相關齒型設計而成的,它具有壽命長、嚙合性能好、工作平穩(wěn)的特點。同時，根據(jù)特定的工作要求，可方便地設計出具有針對性的齒型。來福對于該齒型具有完全的知識產(chǎn)權(quán)。
根據(jù)介紹，來福將在未來的產(chǎn)品上全面使用δ齒形，新產(chǎn)品將在原來的產(chǎn)品基礎上提高壽命超過30%，轉(zhuǎn)矩容量提升超過30%，運轉(zhuǎn)平穩(wěn)性和工作介質(zhì)的工作狀況均得到了顯著體高。全新的LSS和LHT系列產(chǎn)品將滿足客戶對諧波減速器的高機能性、高速、高負載、高精度等更嚴苛的技術要求。
此外，浙江來福還將在2016年陸續(xù)推出更精細的諧波減速器，如8、11機型等。
