AGV調(diào)度系統(tǒng)，是一個(gè)能同時(shí)對(duì)多部AGV實(shí)行中央監(jiān)管、控制和調(diào)度的系統(tǒng)，主要用于AGV數(shù)量比較多、運(yùn)輸路線較多、且運(yùn)輸較頻繁復(fù)雜的應(yīng)用場(chǎng)景，可配合AGV叫料系統(tǒng)使用，也可獨(dú)立使用，使物料運(yùn)輸系統(tǒng)更加人性化、自動(dòng)化、無人化。AGV調(diào)度系統(tǒng)的主要功能包括：AGV任務(wù)調(diào)度、路徑規(guī)劃、交通管制、與設(shè)備對(duì)接、與MES或ERP對(duì)接等。
AGV任務(wù)調(diào)度
AGV任務(wù)調(diào)度，就是與AGV進(jìn)行通信，從空閑AGV中選擇一臺(tái)，并指導(dǎo)AGV按照一定的路線完成運(yùn)輸?shù)墓δ堋?/p>
路徑規(guī)劃
實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃，就是根據(jù)選中的AGV所在的位置，以及目標(biāo)站點(diǎn)位置，對(duì)AGV的行進(jìn)路線進(jìn)行最優(yōu)規(guī)劃，并指導(dǎo)AGV按照規(guī)劃該路線行進(jìn)，以完成運(yùn)輸功能。
交通管制
在某些特定區(qū)域，由于空間原因或工藝要求，同時(shí)只能有一輛AGV通過，或者兩輛AGV不能對(duì)頭行駛，則需要調(diào)度系統(tǒng)對(duì)AGV進(jìn)行管理，指導(dǎo)某一AGV優(yōu)先通過，其它AGV再按照一定的次序依次通過，這個(gè)過程就叫交通管制。
與設(shè)備對(duì)接
在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中有些設(shè)備需要與AGV進(jìn)行物理對(duì)接，實(shí)現(xiàn)物料的自動(dòng)裝卸車，在此情況下，AGV調(diào)度系統(tǒng)起到采集現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)信息，并且在某些時(shí)候需要發(fā)送信號(hào)控制現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的動(dòng)作的作用。
與MES或ERP對(duì)接
在整個(gè)工廠生產(chǎn)制造過程中，AGV調(diào)度系統(tǒng)可以與MES(制造執(zhí)行系統(tǒng))、ERP內(nèi)部管理系統(tǒng)等進(jìn)行數(shù)據(jù)交換實(shí)現(xiàn)無縫對(duì)接。包括MES或ERP查詢AGV調(diào)度系統(tǒng)中當(dāng)前正在執(zhí)行或排隊(duì)等待執(zhí)行的任務(wù)信息；MES或ERP向AGV調(diào)度系統(tǒng)下達(dá)任務(wù)信息，AGV調(diào)度系統(tǒng)向MES或ERP返回任務(wù)標(biāo)識(shí)等。
總體而言，作為AGV機(jī)器人的管家，調(diào)度系統(tǒng)能夠很好地解決AGV的分配與控制問題，強(qiáng)大的調(diào)度系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)無人化的多機(jī)完美配合，協(xié)同作業(yè)，提升物流搬運(yùn)整體效率。
國(guó)產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)廠商的崛起
事實(shí)上，單獨(dú)看一個(gè)AGV的工作并不復(fù)雜，但對(duì)于多個(gè)AGV，調(diào)度問題就會(huì)變得非常困難，而且AGV數(shù)量越多，難度越大。能夠調(diào)度的AGV數(shù)量也成為評(píng)判一個(gè)調(diào)度系統(tǒng)強(qiáng)大與否的重要指標(biāo)，也是企業(yè)攻堅(jiān)的關(guān)鍵。
目前在調(diào)度系統(tǒng)方面，市場(chǎng)上一些AGV本體企業(yè)會(huì)選擇自研調(diào)度系統(tǒng)，而另一部分則會(huì)與專門的調(diào)度系統(tǒng)廠家合作，購(gòu)買相關(guān)系統(tǒng)軟件。
AGV本體企業(yè)自研調(diào)度系統(tǒng)一方面是由于市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的需要，出色的軟硬件實(shí)力能夠更加獲得應(yīng)用端的青睞，同時(shí)從另一方面來說也可以節(jié)約成本，并且可以更好地完成內(nèi)部技術(shù)的升級(jí)與迭代。
一般而言，目前在倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人領(lǐng)域，可以實(shí)現(xiàn)幾百臺(tái)乃至上千臺(tái)的集群調(diào)度，菜鳥2018年上線的無錫機(jī)器人倉(cāng)中，實(shí)現(xiàn)了700多臺(tái)AGV協(xié)同工作。與倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人不同的是，叉車AGV或者其他激光導(dǎo)航的重載AGV產(chǎn)品，因?yàn)閼?yīng)用情況相對(duì)復(fù)雜，且同一場(chǎng)景實(shí)際應(yīng)用數(shù)量并不太多，多機(jī)協(xié)同作業(yè)技術(shù)難度大，一般的調(diào)度系統(tǒng)能調(diào)度的數(shù)量大概在幾十臺(tái)左右，上百臺(tái)的并不多。目前規(guī)模最大的應(yīng)該是科爾摩根NDC在英國(guó)某乳品企業(yè)中同時(shí)調(diào)度110多臺(tái)激光叉車AGV ，據(jù)了解，在叉車領(lǐng)域，科爾摩根NDC8經(jīng)典AGV調(diào)度系統(tǒng)單個(gè)系統(tǒng)可以最大項(xiàng)目達(dá)到120臺(tái)，目前其國(guó)內(nèi)合作伙伴在輪胎行業(yè)實(shí)際單個(gè)系統(tǒng)實(shí)施到50臺(tái)左右。
除了數(shù)量規(guī)模之外，調(diào)度系統(tǒng)目前的應(yīng)用還存在兼容性的問題，同一品牌的AGV小車用一個(gè)調(diào)度系統(tǒng)，但兩家不同品牌的AGV要想在一個(gè)系統(tǒng)里兼容目前還很難實(shí)現(xiàn)，因此，需要推動(dòng)相關(guān)接口規(guī)范與統(tǒng)一。中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人（AGV）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟正在著手制定的《工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人數(shù)據(jù)通信接口規(guī)范》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)，就是在推動(dòng)相關(guān)產(chǎn)品通信協(xié)議與接口規(guī)范化，據(jù)悉，該標(biāo)準(zhǔn)將在年內(nèi)推出，未來將有助于調(diào)度系統(tǒng)的進(jìn)一步優(yōu)化。
綜合各方面因素，雖然自研調(diào)度系統(tǒng)有一定的好處，但因?yàn)榧夹g(shù)門檻高、需要的投入也大，對(duì)于有些中小公司來說并不經(jīng)濟(jì)劃算，因此它們會(huì)選擇與專門的調(diào)度系統(tǒng)廠家合作。最開始，市場(chǎng)上大多是使用國(guó)外的調(diào)度系統(tǒng)，科爾摩根NDC占據(jù)了大部分的市場(chǎng)，不過伴隨著國(guó)內(nèi)AGV產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展，國(guó)產(chǎn)軟件商也在不斷精進(jìn)技術(shù)，滿足市場(chǎng)需要。
國(guó)內(nèi)部分專業(yè)調(diào)度系統(tǒng)廠商及發(fā)展現(xiàn)狀
上海賓通
2017年成立，以機(jī)器人算法為核心，提供柔性制造與智慧物流系統(tǒng)軟件和解決方案，其多機(jī)調(diào)度系統(tǒng)已經(jīng)有了成熟的市場(chǎng)應(yīng)用。
深圳格局
2016年成立，以技術(shù)為中心的創(chuàng)新型高科技公司。專注于移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)，為機(jī)器人行業(yè)集成商、設(shè)備商和終端客戶提供專業(yè)性的軟件解決方案、核心零部件和定制化服務(wù)。
悅飛科技
2013年成立，主要產(chǎn)品有AGV控制系統(tǒng)、AGV調(diào)度系統(tǒng)、WMS系統(tǒng)。
凱釩科技
2017年成立，產(chǎn)品包括AGV控制系統(tǒng)、WMS、WCS、MES、ERP等。
中極智能
2018年成立，專注于企業(yè)內(nèi)部物流工業(yè)車輛的無人駕駛控制器、多智能體調(diào)度系統(tǒng)等。
蘇州威聯(lián)加
2016年成立，專注于生產(chǎn)制造執(zhí)行管理軟件等，主要產(chǎn)品有AGV導(dǎo)航、AGV調(diào)度系統(tǒng)等。
杭州壹悟科技
2019年成立，專注于智能軟硬件、計(jì)算機(jī)軟件的開發(fā)；物流和工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)技術(shù)、機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)集成、企業(yè)管理咨詢與倉(cāng)儲(chǔ)服務(wù)（除危險(xiǎn)品）等。
可以看出，目前國(guó)內(nèi)一些專門的調(diào)度系統(tǒng)廠商成立時(shí)間都并不久，一方面主要是因?yàn)榇饲皣?guó)內(nèi)整體的AGV產(chǎn)業(yè)都并不發(fā)達(dá)，專門的軟件公司市場(chǎng)不大，另一方面則在于技術(shù)限制，與國(guó)外的差距過大，市場(chǎng)基本上處于被外企壟斷階段。
但伴隨著倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人引爆國(guó)內(nèi)市場(chǎng)，AGV的規(guī)模化應(yīng)用對(duì)系統(tǒng)的大規(guī)模集群調(diào)度有了更高的要求，AGV廠商開始在調(diào)度系統(tǒng)方面下功夫，同時(shí)，市場(chǎng)的擴(kuò)大也催生了一波專業(yè)的優(yōu)質(zhì)國(guó)產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)廠商。
上海賓通智能：多機(jī)調(diào)度助力規(guī)模化應(yīng)用
上海賓通智能科技有限公司（BITO Robotics）是一家以機(jī)器人算法為核心，提供柔性制造與智慧物流系統(tǒng)軟件和解決方案的創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)型高科技公司，技術(shù)團(tuán)隊(duì)主要來自于卡內(nèi)基梅隆大學(xué)機(jī)器人研究所，目前已掌握人工智能算法、視覺識(shí)別感知、機(jī)器人軟件架構(gòu)、電子硬件控制等關(guān)鍵技術(shù)。
賓通智能的核心產(chǎn)品——BFMS多機(jī)調(diào)度系統(tǒng)是多臺(tái)機(jī)器人智能調(diào)度中央管理系統(tǒng)，該系統(tǒng)主要有兩大特點(diǎn)：一是管理規(guī)模大，效率高，可對(duì)成百上千臺(tái)AGV、不少于30臺(tái)自動(dòng)叉車實(shí)現(xiàn)高效調(diào)度協(xié)同，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)最優(yōu)任務(wù)分配、路徑規(guī)劃和交通管制，多類型機(jī)器人多任務(wù)并行，7*24快速響應(yīng)，高效運(yùn)作；二是能與生產(chǎn)協(xié)同，實(shí)時(shí)監(jiān)控，可與ERP、MES、WMS對(duì)接，并與PLC、呼叫盒、光電開關(guān)和自動(dòng)貨梯等物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備通訊，獲取訂單信息，結(jié)合生產(chǎn)節(jié)拍，實(shí)現(xiàn)端到端的物流運(yùn)輸和銜接，實(shí)時(shí)監(jiān)督AGV運(yùn)行狀態(tài)、任務(wù)狀態(tài)、電量故障等數(shù)據(jù)信息。
賓通曾為世界第一大半導(dǎo)體晶圓代工廠提供解決方案，該工廠半導(dǎo)體晶圓已成規(guī)模，想要搭建在狹小空間內(nèi)的搬運(yùn)系統(tǒng)，對(duì)于整體搬運(yùn)系統(tǒng)的調(diào)度和交通管理有著極高標(biāo)準(zhǔn)，尤其是穩(wěn)定性和精度方面。賓通提供多臺(tái)自動(dòng)叉車的控制和調(diào)度系統(tǒng)對(duì)車輛的統(tǒng)一調(diào)度以及機(jī)器人的精準(zhǔn)控制，引導(dǎo)機(jī)器人運(yùn)行更加穩(wěn)定，完全支持客戶實(shí)現(xiàn)狹小空間的半導(dǎo)體晶圓搬運(yùn)功能，大幅度降低人力成本高達(dá)90%以上，降低硬件成本至少50%。
格局技術(shù)：多方位優(yōu)勢(shì)滿足客戶定制化需求
深圳市格局技術(shù)有限公司于2016年成立，是一家以技術(shù)為中心的創(chuàng)新型高科技公司。專注于移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)，為機(jī)器人行業(yè)集成商、設(shè)備商和終端客戶提供專業(yè)性的軟件解決方案、核心零部件和定制化服務(wù)。經(jīng)過多年研發(fā)和技術(shù)積累，格局在移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)和本體控制器等領(lǐng)域擁有眾多核心技術(shù)和專利，并擁有豐富的工程實(shí)施經(jīng)驗(yàn)。
格局自主研發(fā)的GH-System是一款面向AGV管控的WCS系統(tǒng)軟件，重點(diǎn)解決AGV使用過程中面臨的挑戰(zhàn)，例如路徑規(guī)劃、交通管制、任務(wù)管理、運(yùn)維管理等。
GH-System采用業(yè)界領(lǐng)先的路徑規(guī)劃和交通管制算法，可輕松應(yīng)對(duì)多地圖、單行雙向車道、死鎖等挑戰(zhàn)，支持二維碼、磁條、激光SLAM等不同導(dǎo)航方式AGV，能夠同時(shí)調(diào)度百臺(tái)級(jí)別數(shù)量的AGV協(xié)同工作。北向接口支持對(duì)接ERP、MES、WMS等高層級(jí)系統(tǒng)，南向接口支持不同廠家的AGV和各種現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備（PLC、呼叫器、電梯、提升機(jī)等），還可支持現(xiàn)場(chǎng)業(yè)務(wù)和AGV模擬，能夠預(yù)先展示和驗(yàn)證前期方案設(shè)計(jì)，提升項(xiàng)目質(zhì)量。
產(chǎn)品的優(yōu)異性能也贏得了應(yīng)用端的青睞，在某頭部快遞物流綜合服務(wù)提供商的分揀中心，格局GH-System系統(tǒng)以高并發(fā)和易擴(kuò)展等優(yōu)異特性，不斷滿足客戶分揀業(yè)務(wù)定制化需求，助力客戶基于AGV的全自動(dòng)化分揀項(xiàng)目成功落地，大幅了提升分揀效率，降低了差錯(cuò)率和人力成本。
總體而言，國(guó)產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)廠家的發(fā)展讓我們看到了在核心技術(shù)領(lǐng)域國(guó)產(chǎn)AGV的不斷追趕，相信在不久的將來，我們會(huì)看到國(guó)產(chǎn)AGV供應(yīng)鏈的全面崛起！
